| 专利号 | 2020110889031 | 申请日 | 2020-10-13 | 专利名称 | 一种柔性单链机械臂的有限时间稳定控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-06-10 | 专利权人 | 山东师范大学 | 发明人 | 程婷婷;牛奔;王晓梅;张家鸣 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种柔性单链机械臂的有限时间稳定控制方法及系统，包括：确定柔性单链机械臂的动力学方程；对所述动力学方程进行坐标变换，将所述动力学方程转换为五阶非严格反馈形式；利用反步法和命令滤波技术，设计每一步的虚拟控制器，同时引入补偿信号以减小由命令滤波引起的误差，最终得到柔性单链机械臂的自适应有限时间控制器；基于所述控制器对柔性单链机械臂进行控制。本发明通过融合命令滤波技术和反步控制方法，构造了自适应有限时间控制器，解决了由传统反步控制方法造成的“复杂性爆炸问题”；命令滤波技术引入了补偿信号，补偿了动态面技术中忽略的虚拟控制信号和实际控制信号之间的误差。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
