| 专利号 | 2024104792677 | 申请日 | 2024-04-22 | 专利名称 | 一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备 |
| 授权日 | 2024-08-13 | 专利权人 | 北京理工大学前沿技术研究院 | 发明人 | 陈雪梅;刘聪;李健;杨鹏 |
| 主分类号 | B60W30/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新能源汽车 新能源汽车装置、配件制造 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
