| 专利号 | 2025111650088 | 申请日 | 2025-08-20 | 专利名称 | 一种移动机器人控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-11-14 | 专利权人 | 济南职业学院 | 发明人 | 鲁守鹏;闫萌;刘治波;张国强;牛军;徐喆 |
| 主分类号 | G05B19/042 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种移动机器人控制方法及系统，涉及移动机器人智能运动控制技术领域，包括：采集得到环境特征数据和运动状态数据；进行预处理与特征融合，生成标准化状态数据；在离线仿真环境中构建强化学习训练环境，获得收敛的强化学习策略模型；将当前机器人标准化状态数据输入强化学习策略模型中，得到并输出初步运动控制指令和参考轨迹；建立预测控制模型MPC，输入当前机器人标准化状态数据，进行短时运动预测与优化，求解得到满足约束条件的最终控制指令；将指令分配至四个Mecanum轮驱动器，调节各轮转速和方向。本发明实现了移动机器人在复杂动态环境下的高精度轨迹跟踪、自适应避障和能效优化，提升了系统稳定性和智能化水平。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
