| 专利号 | 2019103701186 | 申请日 | 2019-05-06 | 专利名称 | 多水下机器人协同路径规划方法 |
| 授权日 | 2020-07-07 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 姚鹏;杨睿;王琨;迟书凯;任凭;解则晓 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种多水下机器人协同路径规划方法，包括：采用旋转坐标系下离散化处理的方法对规划空间进行建模；给定目标函数以及约束条件，对各水下机器人的路径规划进行最优化建模；根据规划空间模型以及单水下机器人路径规划的最优化模型，求取各水下机器人的最优化路径；根据各水下机器人的最优化路径，确定多水下机器人协同约束条件下的最优指标函数，求取多水下机器人的最优化路径。本发明通过基于改进的最小一致性理论来初步规划各水下机器人的航行路径，在此基础上重新规划各水下机器人路径以满足协同约束条件，本发明的多水下机器人路径规划方法简单可行，路径平滑、优化时间短、效率高。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
