| 专利号 | 2022110500516 | 申请日 | 2022-08-30 | 专利名称 | 一种基于深度强化学习双足机器人运动控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-12-16 | 专利权人 | 齐鲁工业大学 | 发明人 | 李彬;侯兰东;刘伟龙;徐一明;杨姝慧;刘丽霞 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人智能控制领域，提供了一种基于深度强化学习双足机器人运动控制方法及系统，包括获取双足机器人的当前状态信息；根据双足机器人的当前状态信息，利用训练好的深度强化学习算法模型得到扰动预测值；根据机器人的期望姿态和期望速度以及扰动预测值，得到最优的地面反作用力；基于最优的地面反作用力控制双足机器人的支撑腿，进而实现对双足机器人的运动控制。本发明基于单刚体模型预测控制提出了一种新的、基于深度强化学习预测腿部扰动控制方法，适用于腿部质量占比小于30%的双足机器人，扩大了单刚体模型预测控制方法的应用范围。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
