| 专利号 | 2020111805141 | 申请日 | 2020-10-29 | 专利名称 | 基于有限时间输出状态受限的多关节机械臂阻抗控制方法 |
| 授权日 | 2021-11-09 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 于金鹏;田新诚;李刚;刘加朋;赵恩亮;徐雨梦;马玉梅 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人控制技术领域，具体公开了一种基于有限时间输出状态受限的多关节机械臂阻抗控制方法，该方法基于反步法原理，通过阻抗控制技术实现了对机械臂的力/位控制，本发明方法采用模糊自适应技术逼近多关节机械臂系统中的未知摩擦量和外部干扰量，通过引入障碍Lyapunov函数对多关节机械臂输出控制信号进行了约束，同时保证机械臂运行过程中力/位始终约束于给定的有界区间中，利用有限时间控制使机械臂力/位跟踪信号在有限时间内收敛，保证了机械臂力/位跟踪误差能在有限时间内收敛到原点的一个足够小的领域内。本发明所提出的控制方法，能够使得机械臂末端力/位轨迹快速有效地跟踪期望轨迹。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
