| 专利号 | 202310071466X | 申请日 | 2023-01-17 | 专利名称 | 一种机器人一体化关节摩擦特性模型的构建方法及系统 |
| 授权日 | 2024-05-28 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 姬帅;邓金栋;倪鹤鹏;邹风山;张承瑞;胡天亮 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出的一种机器人一体化关节摩擦特性预测模型的构建方法及系统，所述方法包括：获取一体化关节的实际运行数据，以构建测试验证数据集；分析预设因素对摩擦特性的影响，建立一体化关节的理论摩擦模型；在验证数据集中选取BP神经网络的输入和输出数据，经过训练后，生成BP神经网络模型；通过确定的训练数据，基于BP神经网络模型建立一体化关节摩擦非线性部分的BP神经网络摩擦预测模型；将一体化关节的理论摩擦模型和BP神经网络摩擦预测模型线性叠加，生成一体化关节摩擦特性预测模型。本发明通过分析各种因素对一体化关节摩擦特性的影响，建立包括理论摩擦模型和神经网络模型的综合摩擦模型，便于后续基于模型进行摩擦补偿。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
