| 专利号 | 2021106314939 | 申请日 | 2021-06-07 | 专利名称 | 基于动态事件触发的多无人机系统编队跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2022-10-14 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 魏爱荣;岳露;牟瑞 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提出了基于动态事件触发的多无人机系统编队跟踪控制方法，包括：对多个无人机组成的多智能体系统进行数学建模；基于所建模型，对多智能体在无触发期间的状态进行估计，基于估计值及实测值计算测量误差并定义跟踪误差；基于测量误差及跟踪误差构建编队补偿输入和领导者有界控制输入补偿的控制器，以及动态事件触发函数，其中，领导者与跟随者对应不同的动态事件触发函数；当第一种触发函数满足触发条件时，领导者无人机与相邻跟随者进行通讯，当第二种触发函数满足触发条件时，作为跟随者的无人机与相邻跟随者进行信息通讯。本发明通过引入辅助参数设计了更加节约能源的新型事件触发机制，显著提高了通讯效率。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
