| 专利号 | 2025114246861 | 申请日 | 2025-09-30 | 专利名称 | 一种考虑不确定性与多约束的柔性关节模型预测控制方法 |
| 授权日 | 2026-03-31 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 宋传明 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种考虑不确定性与多约束的柔性关节模型预测控制方法，属于柔性关节驱动控制领域，包括：在模型预测控制方法框架下，将关节避障、饱和、速度等限制条件描述为最优控制问题下的不等式约束，得到多约束柔性关节驱动系统具有线性二次规划形式的最优控制律；设计一种离散形式的未知状态估计器，在仅已知关节惯量、刚度参数名义值的情况下实现对关节不确定扰动的估计；设计约束自适应分级规划方法，根据关节运动环境的变化动态调整避障、饱和等约束条件的优先级，在尽可能满足更多约束的情况下提高控制问题的可解性。该方法同时考虑了不确定扰动与多约束冲突对柔性关节控制的影响，使柔性关节在不确定扰动影响下实现轨迹跟踪与自主避障。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
