| 专利号 | 2020104126409 | 申请日 | 2020-05-15 | 专利名称 | 水下机器人三维编队及避障方法 |
| 授权日 | 2021-05-18 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 姚鹏;魏欣;邱立艳;刘玉会 |
| 主分类号 | G05D1/06 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种水下机器人三维编队及避障方法，包括：采用虚拟结构法定义几何队形，并根据队形中心参考轨迹，构建水下机器人的三维编队系统数学模型；无障碍自由环境下，基于Lyapunov稳定性原理计算各水下机器人的参考状态向量；计算单个障碍对水下机器人运动的影响，以修正各水下机器人的参考运动速度；根据零空间策略，考虑所有障碍物对水下机器人运动的影响，获得多障碍环境下的各水下机器人参考状态向量；各水下机器人根据各自的参考状态向量，利用非线性模型预测控制器进行编队控制问题求解，获得最优控制输入。本发明基于修正零空间模型预测考虑所有障碍物对水下机器人运动的影响，同时保证机器人稳定编队航行与安全避障，适应于复杂环境。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 卫星及应用产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
