| 专利号 | 201810955717X | 申请日 | 2018-08-21 | 专利名称 | 带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2021-04-27 | 专利权人 | 曲阜师范大学 | 发明人 | 张中才;武玉强;曹佃国;孙玉亮;程文莉 |
| 主分类号 | G05B13/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法，通过描述刚体结构机械臂系统的动态方程；不考虑外部干扰时，利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法，设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律；根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器，使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹，同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界；依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。本发明具有较好的收敛性和抗干扰性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
