| 专利号 | 201910734157X | 申请日 | 2019-08-09 | 专利名称 | 基于EtherCAT的机器人单腿高实时性控制系统 |
| 授权日 | 2021-07-27 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;邵帅;李贻斌;李田法;荣学文;柴汇 |
| 主分类号 | G05B19/042 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 一种基于EtherCAT的机器人单腿高实时性控制系统，包括上位机、工控机、驱动器和编码器，工控机与上位机通过网络通信进行传输数据，工控机作为主站通过EtherCAT总线与驱动器连接，驱动器作为从站与编码器相连接，工控机运行控制算法，得出需要腿足式机器人各关节的输出力矩，转换成电流值，通过EtherCAT通信传递给驱动器，驱动器通过内置的电流环实现电机输出给定的力矩，实现单腿的运动。本发明在通信架构的同步模式中，运行单腿的向前跳跃算法，单腿机器人具有良好的实时性和柔顺性能，通过在单腿机器人中采用线型拓扑、环形结构，减少了硬件的复杂接线，保证了电驱动单腿机器人控制系统的实时性和可靠性，同时提高了控制的稳定性和高精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
