| 专利号 | 2017106541372 | 申请日 | 2017-08-03 | 专利名称 | 二自由度关节机器人轨迹的协调控制方法 |
| 授权日 | 2019-09-10 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 迟洁茹;杨杰;牛欢;于海生 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种二自由度关节机器人轨迹的协调控制方法，该控制方法将端口受控哈密顿与PD控制相结合，采用指数函数作为两者协调控制函数，通过调节两种控制方法的控制力度，使得PD控制在最初的作用力度较大，使系统具有良好的快速跟踪性能；而端口受控哈密顿控制在稳态时的作用力度较大，使系统具有较好的稳态性能。本发明方法不仅使整个机器人运动系统在动态响应性能方面获得改善，系统能够很快地进入稳态运行，缩短了系统的上升时间与调节时间，也使系统的控制精度得到提高。由于这种协调控制方案使每种控制方法的优点都在相应的时间段内得到最高效的利用，因而具有较好的应用价值。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
