| 专利号 | 2023112953515 | 申请日 | 2023-10-08 | 专利名称 | 一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李可;王小雨;李光林;魏娜 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统，涉及机器人力位混合控制技术领域。该方法包括步骤：从视觉角度获取人体手臂在抓握不同物体过程中的手腕部姿态信息、五指的姿态信息和生成的运动轨迹；利用外肢体机器人手臂学习人体手腕部运动轨迹，外肢体机器人手部学习人体五指抓握运动轨迹；获取外肢体机器人在抓握不同物体时的指尖力信息作为指力反馈；建立力位混合控制器，利用力位混合控制器进行力位控制，并根据指力反馈对外肢体机器人手部进行姿态的调整，得到最优运动轨迹。本发明提高了外肢体的抓握准确率，为以后外肢体力位混合控制提供了好的建议。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
