| 专利号 | 2022102025968 | 申请日 | 2022-03-02 | 专利名称 | 基于筛选最优目标构型的冗余机械臂路径规划方法及系统 |
| 授权日 | 2024-08-06 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;肖飞;李贻斌;宋锐;田新诚 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于筛选最优目标构型的冗余机械臂路径规划方法及系统，根据最短距离生长不同特征的采样点；随机扩展树向采样点方向生长出新生长点；新生长点向目标构型集合继续生长，更新当前最优路径和最短路径距离；筛选目标构型集合，剔除不满足预设条件的目标构型，以及添加满足预设条件的目标构型；通过在机械臂启发式关节子空间进行采样和路径持续优化，避免了对整个关节空间的盲目探索，提高了算法收敛速度；在优化路径的同时，不断筛选更优的目标构型，实现了目标状态自主在线选择，实现了规划路径的全局最优解。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
