| 专利号 | 2025109208022 | 申请日 | 2025-07-04 | 专利名称 | 一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法 |
| 授权日 | 2026-02-03 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 盛春阳;王晨;王海霞;卢晓;聂君;张治国;宋诗斌;孙巧巧 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法，步骤为：以视觉伺服系统为研究对象，系统包括机械臂、感知部分和目标物体，基于带关节速度扰动的深度无关雅可比矩阵模型构建状态空间模型；基于关节传感器信息构造辅助状态系统与误差传递方程，设计迭代学习观测器估计关节速度扰动；将扰动估计值嵌入视觉模型预测控制器，生成最优控制信号，通过前馈补偿机制修正关节速度输入，实现干扰主动抑制。本发明能够提升突发性扰动的跟踪响应速度，在关节速度存在干扰的情况下维持系统稳定性，从而实现跟踪期望轨迹的视觉伺服任务。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
