| 专利号 | 2018100112217 | 申请日 | 2018-01-05 | 专利名称 | 桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法 |
| 授权日 | 2019-12-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;张梦华;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌 |
| 主分类号 | B66C23/18 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法，所设计控制器由两部分组成：PD控制部分以及SMC控制部分。SMC控制部分用来构造控制器的框架，针对系统存在模型不确定性、系统参数不同/不确定以及外部扰动具有很强的鲁棒性。PD控制部分用来稳定控制系统。并且，引入了一个广义函数，增强了台车运动、吊钩摆动以及负载摆动之间的耦合关系，因此提升了系统的暂态控制性能。利用Lyapunov定理以及Schur补证明了所提控制方法即使在模型、系统参数不确定以及存在外部扰动时仍然可以保证系统的渐近稳定性与收敛性。仿真结果表明所提控制方法的正确性以及优异的控制性能。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 海洋工程装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
