| 专利号 | 2021105486336 | 申请日 | 2021-05-20 | 专利名称 | 一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法 |
| 授权日 | 2023-08-25 | 专利权人 | 济南大学 | 发明人 | 韩春艳;王玮;李雪扬;张颂 |
| 主分类号 | G01S5/28 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法，包括：(1)建立多AUV协同定位系统模型，连续状态方程和离散观测方程；(2)量测信息采用错时采样、错时通信的方式；(3)采用卡尔曼滤波算法，给出单个量测信息的局部分段连续滤波器；(4)采用序贯融合方法，逐步处理采样周期内观测数据，给出当前时刻AUV的位姿信息精确估计值。本发明有益效果：量测丢失过程被描述为对角阵型随机变量，其中分量为Bernoulli随机过程，更具有普适性；采用具有串行结构的序贯融合算法设计分段连续序贯融合滤波器，给出具有高精度和实时性的多AUV协同定位方法，使其包含采样时刻和采样区间的精确估计值。本发明不仅可降低计算负担，还可以提高定位的实时性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 下一代信息网络产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
