| 专利号 | 2023116030203 | 申请日 | 2023-11-28 | 专利名称 | 用于两关节机械臂的固定时间动态预设性能控制方法 |
| 授权日 | 2024-11-19 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 刘存根;孙钰龙;刘晓平;王焕清;鞠佳颖 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及了一种用于两关节机械臂的固定时间动态预设性能控制方法，其特征是：包括如下步骤：步骤1，构建两关节机械臂的系统模型，经系统变换将两关节机械臂的系统模型转换为系统状态方程；步骤2，分别以第一电机和第二电机为控制对象，构建固定时间动态预设性能函数及其参数规则，构建跟踪误差模型，构建调整判据，设计固定时间动态预设性能函数的调整规则；步骤3，设计虚拟控制信号；步骤4，设计实际控制信号；步骤5，利用所设计的实际控制信号，使两关节机械臂的实际轨迹跟踪目标轨迹，并且将跟踪误差约束在固定时间动态预设性能函数之内。本技术方案可以同时保证系统的约束性和鲁棒性，计算简单，具有良好的实时性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
