一种消摆控制器及塔式吊车系统

专利号	2019109183829	申请日	2019-09-26	专利名称	一种消摆控制器及塔式吊车系统
授权日	2021-06-01	专利权人	济南大学	发明人	张梦华;张永峰;程新功;张静亮;宗西举;王鲁浩
主分类号	B66C13/06	关键词		应用领域
摘要	本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度消摆控制器的表达式为：其中，e_φ和e_x分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；、k_dφ、k_hφ、k_px、k_dx和k_hx表示控制增益，为已知参数；θ₁,θ₂分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ₃,θ₄分别表示负载第一摆角和负载第二摆角；分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；M_f为旋转摩擦力；F_f为平移摩擦力。
创新点
技术分类		标签		战兴产业	高端装备制造智能制造装备产业
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