| 专利号 | 2022110846548 | 申请日 | 2022-09-06 | 专利名称 | 一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法 |
| 授权日 | 2025-05-13 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;党婉莹;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚 |
| 主分类号 | G06F30/15 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法，包括以下步骤：(1)获取高程地图环境信息，建立3D地形模型；计算地图中相邻两点间高度差；通过特征分析确定属性及类别，生成对应稀疏语义地图，提取详细障碍物参数，得到精确地图矩阵信息；(2)获取初始路径；(3)对构型编码，确定关联矩阵；唯一关联矩阵对于唯一构型；(4)进行遗传算法；(5)MATLAB可视化GUI界面构型展现。该方法结合预先设定的目标函数，多次迭代寻找适应度最大的一组值，得到最佳唯一构型，改善了以往对地图数据处理不全面、最优路径不具备最优性、构型非最佳、越障能力不强等问题，旨在平稳、节能、安全、快速通过复杂地形，为后续控制运动打下基础。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 新兴软件和新型信息技术服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
