| 专利号 | 2015102885076 | 申请日 | 2015-05-29 | 专利名称 | 一种基于非最小化的最优化算法的机器人手眼标定方法 |
| 授权日 | 2016-08-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 赵子健;李冰清 |
| 主分类号 | B25J19/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于非最小化最优化算法的机器人手眼标定方法，该方法基于非最小化最优化算法，能够用特征值计算解决标定问题，并且不需要设置初值。本方法包括两个部分：利用运动选择算法选择合适的手眼运动数据；非最小化最优化算法，即利用张量积构造手眼标定系统的线性方程，进而得到最优化代价方程，利用特征值计算求得特征矩阵(y)的最优解。本发明提供的方法采用特征值计算代替传统的二范数计算，减少了计算量，而且避免了初始值选取不恰当而造成的问题。在噪声环境下，该方法的旋转误差和平移误差均能够满足一般应用要求。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
