一种基于H∞控制的车队协同式自适应巡航控制方法

专利号	2023110061922	申请日	2023-08-10	专利名称	一种基于H∞控制的车队协同式自适应巡航控制方法
授权日	2025-10-14	专利权人	聊城大学	发明人	陈纪军;郭洪强;孙群;闫宁;华立宏
主分类号	B60W30/16	关键词		应用领域
摘要	本发明公开了一种基于控制的车队协同式自适应巡航控制方法，通过考虑底盘系统建模误差、底盘系统参数不确定性以及目标车辆加速度的扰动对系统稳定性的影响，根据车队CACC跟车结构对系统状态进行设计，选取以领导车辆为跟车目标的跟车距离误差、跟车速度误差和被控车辆的加速度作为系统状态，对车队CACC系统建模，基于控制方法设计控制器。本控制方法使得被控车辆与领导车辆的实际距离与期望距离的误差尽可能小，被控车辆的车速尽可能跟踪领导车辆的车速，从而保证跟车性能；被控车辆的加速度尽可能小，以保证舒适性。同时在系统鲁棒性取得了较好的效果。
创新点
技术分类		标签		战兴产业	新能源汽车新能源汽车装置、配件制造
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