| 专利号 | 2023114437022 | 申请日 | 2023-11-02 | 专利名称 | 基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统 |
| 授权日 | 2024-02-02 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 张磊;焦腾飞;李华军;关明京;张中远;陈玉静 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误差，该方法鲁棒性高、精度高、适用性强。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
