| 专利号 | 2023107414308 | 申请日 | 2023-06-21 | 专利名称 | 基于确定学习的机械臂PID控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-02-20 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张付凯;杨钦辰;王聪 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于确定学习的机械臂PID控制方法及系统，包括：获取参考轨迹及机械臂的实时状态信息，基于获取的参考轨迹及机械臂的实时状态信息，获得跟踪误差；将所述跟踪误差输入预先构建的基于确定学习的PID控制器中，输出出对应的控制信号，并基于所述控制信号对机械臂进行实时控制；其中，所述基于确定学习的PID控制器的构建，具体为：基于复合误差项确定机械臂系统内在未知动力学函数；利用径向基神经网络模型对机械臂系统内在未知动力学函数进行近似；利用周期性的参考轨迹及对应的机械臂状态信息对所述径向基神经网络模型进行训练，基于训练好的径向基神经网络模型权值信息进行PID控制器的构建。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
