| 专利号 | 2021103644443 | 申请日 | 2021-04-05 | 专利名称 | 基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法 |
| 授权日 | 2023-06-02 | 专利权人 | 青岛科技大学 | 发明人 | 李庆党;赵惠;张明月;孙振 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法，包括以下步骤：初始化两棵随机树T1、T2，设置参数初始值；利用rand函数生成n个采样点，找到采样点xrand；找到T1中与xrand最接近的节点xnear，加入引力分量计算得到新节点xnew；对采样点xnear与xnew之间的连线进行障碍检测，若无障碍则继续，若有障碍则返回第二步骤，并采用自适应步长的策略调整引力系数k的值；找到T2中离xnew最近的节点xnear1，判断节点xnear1与xnew之间是否有障碍，若有则跳过下一步，若没有则继续；判断节点xnear1与xnew之间的距离是否小于连接阈值δ，若小于则执行最后一步；若距离大于则继续；将T1、T2交换进行扩展，重复循环第二步骤到本步骤至获得初始路径；对得到的初始路径进行优化。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
