| 专利号 | 2023112741441 | 申请日 | 2023-09-28 | 专利名称 | 一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-09-13 | 专利权人 | 哈尔滨工业大学(威海) | 发明人 | 李亚宽;郭军龙 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统，属于运动控制技术领域。为了解决现有车辆脱陷控制策略求解复杂、不能实时优化、难以在线应用的问题。本发明利用固定步态次数的松软地形的前进距离作为等效衡量标准，建立车辆自陷状态下执行摆动步态和复位步态过程中的控制参数函数，再使用贝叶斯优化算法作为优化控制算法，对运行过程中产生的实验数据拟合的目标函数进行不断更新，直至达到终止条件停止更新拟合函数，并恢复正常步态。本发明仅需要一个传感器，避免测量参数多且不易测量的问题，设计的脱陷策略是在以往经验基础上进行优化，运算速度快且具备良好的实时性，受外界因素影响较少，计算简单。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
