| 专利号 | 2024105353855 | 申请日 | 2024-04-30 | 专利名称 | 吊挂载荷无人机自适应模糊分数阶滑模容错控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-10-18 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 刘振;李方正;于金鹏;赵林 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于具有吊挂载荷四旋翼无人机的轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种吊挂载荷无人机自适应模糊分数阶滑模容错控制方法及系统。本发明方法基于分数阶模糊滑模控制技术，对带有未知外部干扰和执行器故障的吊挂载荷四旋翼无人机进行有限时间跟踪控制，提出了一种可获得控制器设计所涉及未知参数估计值的自适应算法，确保了在出现执行器故障情况下跟踪误差的有限时间收敛。此外，本发明还提出了一种不依赖于跟踪控制器的抗摆动控制器方案，使得位置参考信号能够自主调节以抑制载荷角振荡。在本发明所设计的自适应模糊分数阶滑模控制器下，闭环系统可实现较好的稳态和瞬态性能，且能够有效地抑制系统的抖振。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
