| 专利号 | 2023103665063 | 申请日 | 2023-04-03 | 专利名称 | 一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统 |
| 授权日 | 2025-10-17 | 专利权人 | 山东师范大学 | 发明人 | 牛屹;杨玉龙;牛奔;王新君;刘莹莹 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统，涉及协同控制技术领域，对非线性船组动力系统的动力学方程进行坐标变换，将得到的具有时变输入时延的二阶严格反馈方程作为跟随者的动力学方程，确定领导者的动力学方程，确定领导者和跟随者之间的通讯关系；利用反步法，设计非线性船组动力系统的一致性跟踪控制器；基于一致性跟踪控制器，对非线性船组动力系统进行控制；本发明基于新设计的Lyapunov‑Krasovskii函数，定义含补偿系统的误差坐标转换，设计自适应控制器，处理未知的不可微分的时变输入延迟，并使用滞后量化器对控制器进行量化，使用命令滤波器优化控制器结构，提高一致性跟踪控制的稳定性和准确性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
