| 专利号 | 2022107803320 | 申请日 | 2022-07-04 | 专利名称 | 一种脊柱内镜手术机器人标定方法 |
| 授权日 | 2025-03-28 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李贻斌;李国梁;宋锐;李倩倩;杜付鑫;祁磊 |
| 主分类号 | A61B34/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种脊柱内镜手术机器人标定方法，包括以下步骤：利用标定装置标定双目相机，确定双目相机的内部参数、外部参数以及畸变参数；跟踪装置与刚体连接，刚体包括患者脊柱部位、机器人末端和脊柱内镜，利用双目相机跟踪跟踪装置并获取刚体位姿变化信息；将术前CT影像与脊柱内镜图像进行影像融合与配准，获取病变部位影像与实际物理病变区域的对应关系；根据双目相机所获取的刚体位姿信息与影像融合配准数据，定位到术区局部病变目标完成标定。能够有效实现手眼标定和刚体跟踪，提高脊柱内镜手术机器人的自动化程度，能够有效提高手术的精确度和稳定性，减少术中风险和术后并发症的发生，可以极大减少CT透视引导对医护人员的放射性损害。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 生物产业 生物医学工程产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
