| 专利号 | 2024104062227 | 申请日 | 2024-04-07 | 专利名称 | 一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2024-06-07 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 聂君;张新宇;盛春阳;卢晓;王海霞;董鲁娇;季德松;綦英;张晓玉 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
