| 专利号 | 2022112734956 | 申请日 | 2022-10-18 | 专利名称 | 一种用于仿生手的拟人抓握控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-08-13 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李可;胡元栋;李光林;魏娜 |
| 主分类号 | B25J11/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及仿生手技术领域，提供了一种用于仿生手的拟人抓握控制方法及系统，包括：获取电机活动幅度、人手指弯曲度、控制维度、物体种类和五指预期抓握力；根据人手指弯曲范围和电机活动幅度找到人手与仿生手姿势的对应关系，生成仿生手数据集；基于控制维度，对仿生手数据集进行降维处理，生成协同数据集；根据协同数据集和物体种类，生成预先抓握姿态，以控制电机按照第一控制律产生运动；在仿生手与物体接触后，获取接触力，结合五指预期抓握力，控制电机按照第二控制律运动，进行仿生手的位姿调整，以完成仿生手对物体的类人抓取。实现了更加拟人化的抓握技能学习。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
