| 专利号 | 2025116060956 | 申请日 | 2025-11-05 | 专利名称 | 一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-01-30 | 专利权人 | 济南职业学院 | 发明人 | 鲁守鹏;闫萌;牛军;徐喆 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统，涉及机器人抗扰控制技术领域，包括：采集多源原始数据并进行预处理；进行多源数据融合，并基于融合结果识别当前运行工况，生成增广状态；计算基线控制指令；输入至强化学习智能体，输出对应的补偿指令；将基线控制指令与补偿指令相加，得到候选控制指令；输入至安全约束投影器，进行修正，得到最终控制指令；下发给麦克纳姆轮的电机驱动器执行；并采集执行后的机器人实际状态数据作为执行反馈数据，与新的目标指令一同用于生成下一时刻的标准化观测数据。本发明实现跨工况高精度、快恢复、低能耗且约束合规的全向底盘抗扰控制，并提升尾部稳健与系统安全可靠性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
