| 专利号 | 2021110044576 | 申请日 | 2021-08-30 | 专利名称 | 基于粒子群-遗传混合算法的车辆横向PID控制方法 |
| 授权日 | 2023-08-01 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 高嵩;高珅琦;潘为刚;王目树;秦石铭;王书新;康超;张允刚;董兴学;徐飞;赵天怀;刘志远;胡浩;李正磊 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明的基于粒子群‑遗传混合算法的车辆横向PID控制方法，包括：a).建立车辆运动学模型；b).建立PID分段控制参数表；c).获取模糊控制器输出；d).PID控制器输出；e).车辆控制。本发明的车辆横向PID控制方法，首先，将车速划分为若干个区间，在每个区间内使用不同的PID控制器参数，为了优化控制效果，提出了一种基于粒子群算法和遗传算法的PCAG算法，最后，为了弥补单一PID控制器在时变车速上控制的不足，使用模糊控制器对PID控制器进行参数补偿。应用结果表明，PCAG收敛速度以及寻优能力均优于粒子群算法，经过PCAG优化后的分段PID+模糊控制器可以很好的适应不同的车速，具有较好的路径跟踪精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
