| 专利号 | 2024103961894 | 申请日 | 2024-04-03 | 专利名称 | 机械臂自适应滑模控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-05-31 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 万熠;胡顺景;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;彭强吉;宋维业;王继来;李取浩;姬帅;刘士华 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种机械臂自适应滑模控制方法及系统，属于一般的控制或调节系统技术领域。本发明的方法，包括：根据电机端角位移和负载端角位移得到运动误差，根据运动误差进行转矩估计补偿，对转矩估计补偿结果进行滤波后，得到滤波后的转矩估计补偿结果；根据负载端角位移得到负载端速度，根据负载端速度以及滤波后的转矩估计补偿结果，得到摩擦补偿后的总摩擦转矩；基于滤波后的转矩估计补偿结果、摩擦补偿后的总摩擦转矩以及负载端角位移的跟踪误差进行自适应滑模终端控制，得到更新后的作用于机械臂的关节转矩；本发明减小了速度换向过程中因滤波因子选择不得当而引起的估计误差，提高了转矩估计精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
