| 专利号 | 2024101216331 | 申请日 | 2024-01-30 | 专利名称 | 基于点云描述符匹配的室内三维点云地图生成方法及系统 |
| 授权日 | 2024-05-28 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李新宇;马永鑫;贾凯龙;侯梦魁 |
| 主分类号 | G06T17/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于点云描述符匹配的室内三维点云地图生成方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。分割出地面点云和天花板点云，遍历空间四周的点云，通过自适应阈值的欧式聚类算法得到多个点云簇，根据每个点云簇的描述符计算相邻两帧点云中的描述符之间的相似度得分，将相似度得分最小的一组点云簇看作是同一特征；计算构成同一特征的点云簇之间的第一点面约束，计算相邻帧地面点和天花板点之间的第二点面约束，分别以第一点面约束和第二点面约束最小为目标进行位姿优化，根据优化后的位姿变换关系，将点云转换到世界坐标系下，得到三维点云地图；本发明能够在减小速度和旋转对建图质量影响的同时抑制地图Z轴的偏移。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 数字创意产业 数字文化创意活动 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
