| 专利号 | 2023104432272 | 申请日 | 2023-04-18 | 专利名称 | 液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 柴汇;刘松;宋锐;李贻斌;李岳炀;李骐光;付鹏;刘建利;杨志远 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法，涉及机器人力控制领域。包括定义坐标系，描述四足机器人的状态；基于四足机器人的状态，考虑机械臂作业末端的力和扭矩的运动学接触约束，同时考虑机器人足端接触约束，得到基于接触约束的机器人浮动基座动力学模型；将交互作业任务分解为运动控制子任务和力控制子任务，得到规划出的期望输出；定义控制系统的决策变量，确定系统实际输出关于决策变量的线性关系表达式；设计控制架构，求解决策变量，调节控制决策变量使系统实际输出趋向于期望输出；基于求解出的决策变量对机器人进行力控制。本发明通过腿足浮动基座的输出力，实现作业末端的力/运动混合控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
