| 专利号 | 2023115600464 | 申请日 | 2023-11-21 | 专利名称 | 基于确定学习的上肢康复机器人自适应控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-05-28 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张付凯;张娜;王聪;李可 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于确定学习的上肢康复机器人自适应控制方法及系统，该方法包括：基于采样确定学习理论，构建自适应神经网络控制器，通过周期训练轨迹进行学习，得到作为离线学习模型的基于经验的控制器；嵌入相同结构的控制器，构建在线学习模型；将离线学习模型作为本模型，将在线学习模型学习到的知识作为子模型，通过构建动态神经网络辨识器来建模本模型和各个子模型的内在动力学信息库，通过学习得到基于经验的辨识器；根据当前机器人系统动力学，通过基于经验的辨识器选取相应的本模型与子模型组合控制器，通过组合控制器来控制康复机器人执行相应的康复动作。本发明能够有效克服未知有界环境的不确定性，实现任意周期轨迹的精确跟踪。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
