| 专利号 | 2023109804303 | 申请日 | 2023-08-03 | 专利名称 | 一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-12 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 荣学文;谢爱珍;李志;陈腾;张国腾;李贻斌;周乐来;范永 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统，涉及四足机器人控制技术领域。该方法步骤包括：建立机器人作业臂相对于躯干坐标系的运动学模型和包含机器人躯干及作业臂的简化运动学模型；使得到作业臂末端和状态变量之间的关系式；确定四足单臂作业机器人的自由度实时限制条件，根据自由度实时限制条件确定权重矩阵的调节参数；定义零空间任务，利用零空间任务对力作业性能参数的方向作业性能进行优化；结合权重矩阵的调节参数、优化力作业性能参数采用优化求解方法对作业臂末端和状态变量之间的关系式进行求解，得到最终的运动生成结果。本发明能够在已有的关节输出扭矩等其他限制条件下完成更大的力输出。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
