| 专利号 | 2021100812305 | 申请日 | 2021-01-21 | 专利名称 | 一种基于改进型趋近律的机械臂滑模控制轨迹跟踪方法 |
| 授权日 | 2023-08-11 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 王树波;赵凯旋 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机械臂轨迹跟踪技术领域，具体涉及一种基于改进型趋近律的机械臂滑模控制轨迹跟踪方法，包括以下步骤：建立n关节机械臂的动力学模型，初始化系统状态、采样时间和系统参数；设计滑模函数和改进型趋近律；基于二关节串联机械臂动力学模型，设计基于改进型趋近律的滑模鲁棒项，选择RBF神经网络逼近系统的干扰力矩和模型参数不确定，设计自适应控制器，更新RBF神经网络的网络权值，设计控制律，完成机械臂轨迹跟踪；改进型趋近律加速系统收敛，有效控制系统抖振，同时保证系统的鲁棒性；利用RBF神经网络用来处理系统的干扰力矩和模型参数不确定；该方法能够加速系统收敛，有效控制抖振，同时保证系统鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
