| 专利号 | 2017100133079 | 申请日 | 2017-01-09 | 专利名称 | 闭环分数阶PDɑ型迭代学习机器人控制器的设计方法及系统 |
| 授权日 | 2019-05-07 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周风余;赵阳;王达;李岩;袁宪锋;王玉刚;尹磊 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开闭环分数阶PDα型迭代学习机器人控制器的设计方法及系统，该方法包括选定机器人的运动机构为分析对象，并构建选定的运动机构的动力学模型以及机器人控制器中闭环分数阶PDα型迭代学习控制律；预设机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化输入量及闭环分数阶PDα型迭代学习控制律的参数并作用于机器人的运动机构，获取机器人的实际运动轨迹；判断获取的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否为零，若误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，则迭代学习律的当前参数不变，得到机器人控制器的最佳参数；否则，进入下一步；调整迭代学习律中的参数，直至得到机器人控制器的最佳参数。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
