| 专利号 | 2022111905191 | 申请日 | 2022-09-28 | 专利名称 | 基于全局和局部信息的像素级抓取位姿检测方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-12 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 常发亮;杨如瑞;刘春生;王德鑫;郇恒强 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了基于全局和局部信息的像素级抓取位姿检测方法及系统；其中所述方法包括：获取场景图像，并对场景图像进行预处理；将预处理后的场景图像，输入到训练后的像素级抓取位姿检测网络中，输出每个像素点的平面抓取位姿，经过位姿转换关系，将平面抓取位姿映射到现实场景，由机械臂实现目标对象的抓取；其中，训练后的像素级抓取位姿检测网络，其工作原理包括：对场景图像进行特征提取，得到图像特征；对提取的图像特征进行降噪处理；对降噪处理后的图特征进行特征融合，得到包含不同感受野的特征图；对包含不同感受野的特征图进行分类预测，输出每个像素点的平面抓取位姿。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
