| 专利号 | 2024104954440 | 申请日 | 2024-04-24 | 专利名称 | 一种基于FHS-LQR算法的智能车辆轨迹跟踪方法 |
| 授权日 | 2024-07-16 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 马昊;裴文卉;马保森;张宇;刘一帆 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种基于FHS‑LQR算法的智能车辆轨迹跟踪方法，属于无人驾驶车辆轨迹跟踪技术领域，包括如下步骤：建立车辆跟踪误差动力学模型；以转向机构扰动作为随机噪声构建FHS‑LQR控制器，根据Riccati‑ZXL方程计算FHS‑LQR控制器的最优控制率；使用车辆跟踪误差动力模型对预测的车辆轨迹参数计算运行误差，基于运行误差和最优控制率生成车辆转角控制车辆运动；基于道路曲率构建速度规划模块，将速度规划模块添加到预测模型，控制车辆转向时的精度。本发明将具有乘性噪声的FHS‑LQR应用于车辆轨迹跟踪控制，同时引入道路曲率对速度进行修正，跟踪精度高，转向稳定性好，跟踪效果好。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
