| 专利号 | 2022112396470 | 申请日 | 2022-10-11 | 专利名称 | 带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-09-17 | 专利权人 | 济南大学 | 发明人 | 张梦华;韩林聪;黄伟杰;于刚;王鲁浩;程新功 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知/时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知/时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
