| 专利号 | 2021114252099 | 申请日 | 2021-11-26 | 专利名称 | 基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法 |
| 授权日 | 2024-03-29 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;张辰;李贻斌;宋锐;田新诚;刘江涛 |
| 主分类号 | G01C21/34 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 一种基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法，包括(1)回环路网预生成：①生成无环树；②在分支之间建立虚拟连接；③消除冗余和无效的虚拟连接；(2)实时优化迭代搜索：①建立起点和终点之间的不包含虚拟连接的路径；②遍历虚拟连接；③形成下一循环的迭代路径；④直到虚拟连接列表遍历完毕，此时的迭代路径即为算法优化搜索的结果，该路径通过松弛之后作为机器人运动的路径；(3)动态运行维护：①当障碍物发生变化时，修剪树分支，删除无效虚拟连接；②将修剪得到的多个子树进行重连接；③进行重生长过程，补充树节点和虚拟连接。本发明实时搜索路网内从起点到终点的最短路径，保证了树和回环路网在任意时刻的有效性、遍布性和联通性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 卫星及应用产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
