| 专利号 | 2025102431575 | 申请日 | 2025-03-03 | 专利名称 | 一种输入约束下机械臂的无源机动数字控制方法 |
| 授权日 | 2025-11-28 | 专利权人 | 烟台大学 | 发明人 | 崔明月;吴昭景;冯立康;姚立强 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种输入约束下机械臂的无源机动数字控制方法，包括：构建具有输入约束的机械臂动力学模型；利用逆运动学方法将工作空间中的期望几何路径转换为关节空间中；基于机械臂动力学模型设计期望的无源机动控制器；当控制输入不满足约束时，利用二次规划选择偏差最小且满足约束的输入替换当前控制输入；将满足约束的连续控制转换为数字控制，实现机械臂的无源机动数字控制。本发明通过无源性保障稳定性；利用优化算法处理约束，确保系统在物理限制内稳定运行；利用脉宽调制技术将满足约束的连续控制转换为功耗低，抗干扰和易于实施的数字控制，完成机动性任务。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
