| 专利号 | 2025116570145 | 申请日 | 2025-11-13 | 专利名称 | 一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 王伟;马宏宇;陈宇 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及水下机器人协同控制技术领域，提供了一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统。多水下机器人系统的弹性一致性控制方法包括，通过对多AUV系统进行离散化和线性化处理，引入性能指标以刻画通信拓扑对系统动态行为的影响，基于局部解耦系统的集中式最优控制方法和鲁棒稳定性理论，设计弹性一致性控制器并通过求解局部代数黎卡提方程获取控制器增益，实现多AUV系统状态的一致性控制。根据分布式控制器的稀疏模式矩阵谱，给出系统稳定性条件，确保在复杂水下环境中多AUV系统的高效协同与稳定运行。该方法显著降低了计算和通信复杂度，适用于多AUV协作工作环境，为水下无人系统协同控制提供了新的技术解决方案。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
