| 专利号 | 2018115617515 | 申请日 | 2018-12-20 | 专利名称 | 基于自抗扰的无模型自适应AUV控制方法 |
| 授权日 | 2020-09-25 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 何波;李红佳;尹青青;沈钺;沙启鑫 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于自抗扰的无模型自适应AUV控制方法，首先利用自抗扰控制中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号，然后扩张状态观测器把系统的不确定扰动看作总扰动并对其进行实时的动态估计和补偿，并将微分跟踪器跟踪出来的信号输入到无模型自适应控制器之中，最后将扩张状态观测器观测出来的干扰作用在无模型自适应控制器的输出舵角之上，最终实现AUV的运动控制。本发明克服了传统控制算法快速性和超调性之间的矛盾，大大提高了系统的抗干扰能力，并且实现简单、计算量小、鲁棒性强，对于未知非线性时变系统控制效果明显，可以广泛应用AUV的运动控制当中，并具有良好的控制效果。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
