| 专利号 | 2023113447296 | 申请日 | 2023-10-18 | 专利名称 | 一种水下无人器返航路径规划方法 |
| 授权日 | 2024-01-30 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 杜立彬;吕文洁;孔玲;管承杨;孟芳;袁一博 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种水下无人器返航路径规划方法，属于导航、电数字数据处理和一般的控制或调节系统技术领域，用于对水下无人器进行返航路径规划，包括根据水下无人器在水流作用下三个方向的分速度得到某一方位角和某一俯仰角下水下无人器的运动轨迹大致曲线，微分进化算法初始化参数设置，初始化第一代种群并定义适应度函数；记录初代种群中具有最小适应度值的个体，进行变异和交叉操作、个体评价选择操作、迭代控制法；当最终的求解满足阈值，得到最优的返航方位角、俯仰角和路径。本发明构建水下无人器的运动学方程，考虑环境因素对路径的影响；改进算法，增加准确性和收敛速度，兼备全局搜索能力和局部个体特征保留，寻找最优解，适应更多情况。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
