| 专利号 | 2025118705151 | 申请日 | 2025-12-12 | 专利名称 | 一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-13 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周军;李守业;柴坤庆;王璐;马永鑫;李明明;姚玉博;刘文杰 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统，属于无人机控制技术领域，包括：采集无人机的实时状态数据，实时状态信息包括位置、速度、高度、三轴姿态角及三轴角速度；获取期望巡检轨迹指令并结合实时状态数据生成期望姿态角指令及总升力指令，采用神经网络进行风扰估计并补偿所述期望姿态角指令及总升力指令；基于期望姿态角指令与实时状态数据采用增量反步法计算控制力矩增量，结合上一时刻控制力矩得到控制力矩指令；将控制力矩指令与总升力指令分配至四旋翼无人机的四个电机的转速，电机执行转速指令驱动无人机完成抗风扰飞行任务。本发明能够主动适应风场变化、保证无人机在扰动下依然能精准、稳定、安全飞行。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
